开始：中信建投证券探讨 

　　春节假期时间，宇树东谈主形机器东谈主登录央视春晚扮演《秧BOT》，特斯拉年报解读电话会败露最新东谈主形机器东谈主业务策画，Figure AI晓示在生意化客户拓展及机器东谈主AI模子研发层面有新进展。国表里标杆企业最新时刻趋势、居品及量产节拍对产业趋势有所映射。

　　中信建投证券机械、电新、汽车、东谈主工智能及金属新材料团队推出【东谈主形机器东谈主产业投资远景】

　　01 热心东谈主形机器东谈主产业链降本进展以及顺周期板块回暖

　　（1）零部件降本与东谈主形机器东谈主生意化落地，互为推起程分。跟着国表里东谈主形机器东谈主企业冉冉启动量产计算，建议中枢热心具备零部件廉价供应、限制化坐蓐落地智力的企业，以及具备时刻或者产业链卡位上风的企业。

　　总体不雅点： 热心东谈主形机器东谈主产业链降本进展以及顺周期板块回暖

　　东谈主形机器东谈主：零部件降本与东谈主形机器东谈主生意化落地，互为推起程分。跟着国表里东谈主形机器东谈主2025年区分冉冉启动几千台或者万台的量产计算，2026年预期区分数万台或者10万台的量产计算，建议要中枢热心具备零部件廉价供应、限制化坐蓐落地智力的企业，以及具备时刻或者产业链卡位上风的企业。

　　东谈主形机器东谈主

　　本周事件：①2 月 11 日，宇树科技的 Unitree H1 和 G1 东谈主形机器东谈主在京东线上首发开售，但不久后就从京东下架，客服称不再面向个东谈主进行销售，其中 G1-001 售价 9.9 万一台，意想 45 天托付，使用场景为文娱陪同，续航 2-4 小时。②2 月 13 日，好意思国东谈主形机器东谈主公司Apptronik晓示完成3.5亿好意思元A轮融资（约25.5亿元东谈主民币）。据悉，本轮融资由B Capital与Capital Factory共同领投，谷歌参投。据Apptronik首席施行官杰夫·卡德纳斯线路，这笔资金将用于加速其旗舰居品Apollo东谈主形机器东谈主的限制化坐蓐，并将该公司的东谈主形机器东谈主推向生意环境。③2月14日，据彭博社报谈，Meta正在通过其Reality Labs硬件部门，成立一个新团队专注于AI驱动的东谈主形机器东谈主研发。该团队将由Marc Whitten携带，计算在本年招聘约100名工程师。初期，Meta的机器东谈主计算将聚焦于家务助理，长久主义是开发包含AI、传感器和软件的生态系统，供寰球的机器东谈主开发者使用，访佛于谷歌Android和高通芯片敌手机行业的作用。④凭据彭博社，2 月 15 日，好意思国Figure AI 正在与投资者谈判，计算以 395 亿好意思元的估值筹集 15 亿好意思元，这次来回将由风险投资机构 Align Ventures 和 Parkway Venture Capital 牵头。⑤热心国内东谈主形机器东谈主零部件供应商，坐蓐降本节拍。⑥猎聘等网站自满，汇川时刻近期招聘在苏州、深圳工作的东谈主形机器东谈主干系机械、算法工程师。

　　风险指示：

　　（1）国内宏不雅经济波动的风险：机械是典型的中游成本品行业，承前启后，与宏不雅经济波动密切干系，要是国内宏不雅政策出现要紧转向，例必会影响机械行业总体需求。

　　（2）国际市集波动的风险：中国企业出海不行能一帆风顺，改日的征途例必会出现多样万般的摩擦，是阶段性的小插曲照旧新趋势形成，需要审慎判断。

　　（3）卑劣扩产不足预期的风险：若卑劣行业扩产不足预期，则相应的开辟需求将会着落，会对行业内公司订单、事迹等形成不利影响。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《周不雅点：热心东谈主形机器东谈主产业链降本进展以及顺周期板块回暖》

　　对外发布时候：2025年2月16日

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师： 

　　吕娟 SAC 编号：S1440519080001

　　SFC 编号：BOU764

　　许光坦 SAC 编号：S1440523060002

　　常义乐 SAC 编号：S1440524120001

　　李长鸿 SAC 编号：S1440523070001

　　陈宣霖 SAC 编号：S1440524070007

　　籍星博 SAC 编号：S1440524070001

　　赵宇达 SAC 编号：S144052408000

　　02 机器东谈主及智驾成AI端侧投资干线，央企重组改进拉开大幕

　　宇树科技：继2021年公司24台机器狗登录春晚，24年12月公司展示了B2-W机器狗天禀醒觉的极限手段视频，本年春晚公司亮相居品为16台H1东谈主形机器东谈主。从四足到二足，领悟的通顺限制均令东谈主印象深化，从中咱们或可窥测公司时刻及居品迭代趋势如下：

　　1）硬件层面，公司H1东谈主形机器东谈主领有更强的通顺智力及感知智力，单腿及手臂开脱度区分达5和4个（全身19开脱度），传感器竖立3D激光雷达+深度相机（定位及导航），配合腕部等特定机构安设假想，可营救机器东谈主骨子达成整皆齐整的扭秧歌、丢手帕等动作。

　　2）软件算法层面，机器东谈主舞台扮演是自主的（非遥控），凭据音乐节拍舞蹈动作愈加拟东谈主（非机械效法），公司AI通顺限制及算法智力跨越权贵，中枢撑持或在于强化学习（RL）时刻，波及查验场景搭建及查验边幅方法（如奖励算法构建等），查验周期仅约三个月。

　　3）趋势层面，公司通用东谈主形机器东谈主在智慧手等硬件骨子仍有拔擢空间，当前Dex3-1（三指）智慧手居品或将进一步升级至五指；强化学习拔擢智能水平，构建机器东谈主AI全国大模子。硬件骨子+算法措置决议迭代下，公司仍将奋发于极致降本推动产业化应用（一代G1东谈主形机器东谈主售价仅9.9万东谈主民币起）。

　　特斯拉：自1.9马斯克理论上修25-27年东谈主形机器东谈主量产主义（0.5-1万/5-10万/50-100万），1.30年报解读会议明白指引了量产节拍、居品决议及远期主义等，举座表态更为积极，策画2026年完成居品定型及大限制起量：

　　1）量产近况：现在产线假想产量1千台/月，2025年产量主义明确为1万台，完成几千台

　　在里面工场部署（钣金搬运、焊合及拼装等重叠危机工况）；

　　2）后续策画：现在机器东谈主假想还不决稿，计算26年中出第二版V2，下半年量产并对外售售，后头两条产线产能策画区分为1万/月和10万台/月；对年产100万台充满信心，坐蓐成本有望贬低至2万好意思元/台。

　　3）最新动态：本周开启多个机器东谈主干系岗亭的招聘，为在好意思国加州弗里蒙特工场量产Optimus机器东谈主作念准备。招聘岗亭包括坐蓐司理、坐蓐主宰等。

　　Figure AI：首创东谈主CEO Brett Adcock在X上晓示签约了第二个生意化客户，且是好意思国最大的公司之一（第一个客户是良马），改日有望达成10万台机器东谈主部署后劲。此外，他晓示公司在机器东谈主端到端AI模子确立上取得新进展，并晓示远隔与OpenAI的配合（转为里面研发），划在改日30天内向外界提供“从未在东谈主形机器东谈主上见过的东西”。

　　东谈主形机器东谈主（具身智能）看成AI端侧需求空间最大、变化最快应用，从To B工业场景到To C通用场景拓展旅途冉冉明白，25年重心热心智慧手、传感器等硬件骨子、大脑算法限制等措置决议迭代，看好产业链0-1投资机遇。

　　风险指示：

　　1、行业景气不足预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节拍有待不雅察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销终局，客运、货运市集需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。

　　2、政策落地终局不足预期。消费品以旧换新以及开辟更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时候。四季度补贴资金能否持续披发到位，置换需求能否顺利开释，均有待持续不雅察。

　　3、出口销量不足预期。出口受国际场面、国度政策、汇率等多方身分影响，国际销量增长有波动风险。

　　4、行业竞争理论恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，跟着时刻跨越、新产能投放等供给要素变化，改日行业竞争或加重，整车和零部件企业的市集份额及盈利智力或将有所波动。

　　5、客户拓展及新边幅量产进程不足预期。汽车电动智能化趋势下，现存整车和零部件供应链理论迎来重塑，获取新客户和新边幅增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市集份额可能受到影响。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《机器东谈主及智驾成AI端侧投资干线，央企重组改进拉开大幕》

　　对外发布时候：2025年2月10日

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师： 

　　程似骐 SAC 编号：S1440520070001SFC 编号：BQR089陶亦然 SAC 编号：S1440518060002陈怀山 SAC 编号：S1440521110006马博硕 SAC 编号：S1440521050001胡天贶 SAC 编号：S1440523070010李粵皖 SAC 编号：S1440524070017

　　03 智元推出首个4D全国模子，OpenAI重心布局机器东谈主

　　1.1 智元机器东谈主推出寰球首个4D全国模子EnerVerse

　　奈何让机器东谈主在职务指引和及时不雅测的基础善策画改日动作，一直是具身智能界限的中枢科常识题。关联词，现存的机器东谈主动作策画方法常常濒临着一些问题。比如，其常常由于贫困对于动态操作空间的领悟以及在处理一些长序任务时的牵记处明智力有所欠缺。同期，在机器东谈主动作预测中构建出来的基于2D视频生成的world model难以准确抒发复杂的3D关系。

　　针对上述难题，智元机器东谈主团队建议了 EnerVerse 架构，通过自回首扩散模子（autoregressive diffusion），在生成改日具身空间的同期指挥机器东谈主完成复杂任务，在这个过程中同期具有对动态操作空间的领悟智力。同期立异性地引入了开脱锚定视角（Free Anchor View， FAV）和稀少牵记机制（Sparse Memory）。这个架构可以为机器东谈主改日动作的预测提供一个4D的全视角world model同期优化其牵记处明智力。

　　在图表1中，咱们可以看出EnerVerse的视频生成的粗拙过程，源泉在凭据不雅察输入运行构建出多视角的空间，之后对于这个多视角的空间进行渲染，使得其仿真度更高，接近现实全国，再将这个多角度空间的图像输入右方的多视角扩散生成器，同期给出任务指示（倒茶），便可以生成下一时刻的各个角度的预测图像，借此可以预测机器东谈主的动作进而援救其进行动作策画策略的构建。

　　EnerVerse 的亮点在于其可以通过逐块生成的自回首扩散框架，联接立异的稀少牵记机制与开脱锚定视角（FAV）方法，措置上文中提到的一系列问题。

　　对于逐块扩散生成（Next Chunk Diffusion），EnerVerse 采用逐块生成的自回首扩散模子，通过冉冉生成改日具身空间来指挥机器东谈主动作策画。同期可以使得机器东谈主具有一定对动态操作空间的领悟智力。

　　对于这个自回首扩散模子，如图表2所示，左侧为多视角的扩散生成板块，咱们源泉输入在i时刻来自相机的图像和对应的明朗处所图，分离杂音和不雅察图像（Obs， Image Latent），然后通过2D和3D卷积索取图像特征，之后模子使用空间注意力（Spatial Attent）和时候注意力（Temporal Attent）来处理图像特征，以更好地领悟图像内容和时候序列信息。经过扩散生成i+1时刻的图像，经过渲染生成对i+1时刻的预测图片（Render， Image Latent），再将其输入生成器，接续迭代生成预测视频。

　　右侧为分块的自回首的查验过程。源泉在上半的查验阶段中，从不雅察视频中偶然索取重要帧输入扩散生成器，同期输入主义图像（一般是重要帧的后续帧），通过将生成的图像和主义图像进行对比预测噪声（Prod． Noise），并通过噪声度量赔本，通过赔本最小化这一主义达成查验。

　　下半部分为生成器的哄骗，通过向其中输入i时刻的不雅察图像（Obs． Image Latent）和主义图像（i+1时刻）以及噪声生成预测图像（i+2时刻），不才一个迭代中，将原本的主义图像看成不雅察图像，预测图像看成主义图像进而预测i+3时刻的图像，迭代即可生成预测视频，具有对于动态操作空间的领悟智力。

　　对于纯真4D生成（FAV），EnerVers针对具身操作中复杂装潢环境和多视角需求，建议了开脱锚定视角（FAV）方法，以纯真抒发 4D 空间。其中枢上风包括：

　　1）开脱设定视角：FAV 营救动态调度锚定视角，克服固定多视角（fixed multi-anchor view）在窄小场景中的局限性。举例，在厨房等场景中，FAV 可马虎相宜动态装潢关系。

　　2）跨视角空间一致性：基于明朗投射旨趣（ray casting），EnerVerse 通过视野处所图（ray direction map）看成视角限制条目，并将 2D 空间注意力扩展为跨视角的 3D 空间注意力（cross-view spatial attention），确保生成视频的几何一致性。

　　3）Sim2Real 适配：通过在仿真数据上查验的 4D 生成模子（EnerVerse-D）与 4D 高斯泼溅 （4D Gaussian Splatting） 瓜代迭代，EnerVerse 构建了一个数据飞轮，为简直场景下的 FAV 生成提供伪真值营救。

　　其经由如下图（图表3）所示，对于取吐司这个任务，咱们源泉向生成器中输入录像机捕捉到的不雅察视频，之青年景器可以生成另外一个视角的模拟视频以及此视角下的模拟视频，通过4D高斯散射（4D Gaussian Splatting）和4DGS优化可以优化生成的图像，使其更接近简直情况。对其渲染后将另一个视频的模拟视频一同输入生成器生成新视角的模拟视频，迭代即可生周全处所的开脱锚定视频。

　　在达成高效动作策画方面，EnerVerse 通过在生成集聚卑劣集成 Diffusion 策略头（Diffusion Policy Head），买通改日空间生成与机器东谈主动作策画的全链条。其重要假想包括：1）高效动作预测：生成集聚在逆扩散的第一步即可输出改日动作序列，无需恭候完满的空间生成过程，确保动作预测的及时性。2）稀少牵记营救：在动作预测推理中，稀少牵记队伍存储简直或重建的 FAV 不雅测终局，使得机器东谈主粗略即时断念不消牵记以减少内存消耗，有用拔擢长程任务策画智力。

　　在各项实验中，EnerVerse进展出了优良的性能。视频生成方面，EnerVerse在吵嘴程视频的生成任务中都进展优秀，在短程生成任务中，EnerVerse 进展优于现存微调视频生成模子，如基于 DynamiCrafter 与 FreeNoise 的扩散模子。在长程生成任务中，EnerVerse 展现出更强的逻辑一致性与联接生成智力，这是现存模子无法达成的。此外，EnerVerse 在 LIBERO 仿真场景和 AgiBot World 简直场景中生成的多视角视频质料也得到了充分考证。

　　在动作策画方面，在 LIBERO 基准测试中，EnerVerse 在机器东谈主动作策画任务中取得权贵上风，在单视角（one FAV）设定下，EnerVerse 在 LIBERO 四类任务中的平均得胜率已高出现存方法。在多视角（three FAV）设定下则进一步拔擢任务得胜率，在每一类任务上均超越当前最好方法。进展出了开脱锚定视角这一脾气对于机器东谈主动作策画查验的进击性。

　　在消融与查验策略分析中，探讨东谈主员发现：稀少牵记对长模范列生成的逻辑合感性及长程动作预测精度至关进击。同期，先进行改日空间生成查验，再进行动作预测查验的二阶段策略，可权贵拔擢动作策画性能。

　　在注意力方面，探讨东谈主员可视化了Diffusion 策略头中的交叉注意力模块，如下图（图表5）所示，纵轴表示动作空间的注意力，横轴表示改日空间的注意力，不同的图片代表不同的策略头以及图层。探讨发现 EnerVerse 生成的改日空间与预测的动作空间具有较强的时序一致性。讲明不会出现并吞时候预测场景与动作出现偏离的情况。

　　智元机器东谈主通过 EnerVerse 架构草创了改日具身智能的新处所。通过改日空间生成指挥动作策画，EnerVerse 不仅收敛了机器东谈主任务策画的时刻瓶颈，还为多模态、长程任务的探讨提供了全新范式。

　　1.2 OpenAI被曝重组机器东谈主团队：重回硬件布局

　　1月初的 CES 大会，黄仁勋在演讲中提到，机器东谈主界限的‘ChatGPT 时刻’行将到来，机器东谈主行将迎来升空，要是说谎话语模子界说了当前的 AI 波澜，那么下一波波澜的主角有可能是机器东谈主。AI 将从隧谈的话语领悟，进化到对物理全国的深度解析。机器东谈主看成其载体，可能产生一定变化。

　　近期，据外媒 Tech Crunch 报谈，OpenAI 正在重组其机器东谈主团队。这一音讯来自 OpenAI 硬件部门的总监的酬酢媒体动态和最新发布的招聘信息。这次招聘的共有三个岗亭，区分是：

　　1）电子感知工程师：看重假想假想和开发机器东谈主传感器系统，年薪 36-44 万好意思元。

　　2）机器东谈主机械假想工程师：看重假想机器东谈主的中枢计械系统，年薪 36-44 万好意思元。

　　3）时刻边幅司理：看重统筹居品开发全经由，建立和经管机器东谈主查验实验室，妥洽各时刻团队，确保假想阶段顺利鞭策，年薪 34-44 万好意思元。

　　OpenAI 的主义在长久以来一直都是开发‘通用’、‘自相宜’和‘多功能’的机器东谈主，即能在简直全国中展现接近东谈主类的智能。为此，硬件团队将专注于自主开发传感器和计较组件，并由自主研发的 AI 模子驱动，形成一条自力餬口的产业链，最大程度上阐扬筹划协同效应。据 The Information 报谈，OpenAI 已在探索东谈主形机器东谈主的研发，更已着眼改日量产的可能，正在招募具有‘百万级量产机械系统训导’的工程师。这些举措自满出OpenAI可能正在进行策略上的转动。

　　推行上，OpenAI 重返机器东谈主界限早有苗头。旧年 11 月，从 Meta 的 AR 眼镜部门跳槽到 OpenAI 来看重硬件部门的 Caitlin Kalinowski 便已在 X 平台线路，OpenAI 将开流配备定制传感器的机器东谈主。

　　曩昔两年中，OpenAI便还是进展出了机器东谈主界限的喜爱。其在机器东谈主界限‘广撒网’，对多家主推机器东谈主（尤其是东谈主形机器东谈主）的公司进行了投资，其里面创业基金投资了几家东谈主形机器东谈主公司。举例，在2023 年 3 月，投资了来自挪威的东谈主形机器东谈主公司 1X Technologies（融资 1.25 亿好意思元）。在2024 年 2 月 29 日投资了Figure，一家硅谷知名具身智能创业公司，并助其融资 7.45 亿好意思元。在那时 Figure 融资新闻发布会上，OpenAI 就示意了可能重启机器东谈主边幅。

　　天然 Kalinowski 称，这是 OpenAI 初次发布机器东谈主硬件干系职位，但这并非 OpenAI 初次涉足机器东谈主界限。要知谈，机器东谈主也曾是OpenAI的“老本行”。机器东谈主研发是 OpenAI 创立之初的进击责任之一。OpenAI 的斡旋首创东谈主 Wojciech Zaremba 那时带领一支团队，专注于研发‘通用机器东谈主’。

　　2017 年 5 月，OpenAI 推出了开源软件 Roboschool，用于在模拟环境中操控机器东谈主。这一年，OpenAI 还晓示得胜开发出一套系统，可以从模拟查验平直迁徙到实体机器东谈主，只需一次学习就能掌捏新任务。2018 年，纯真机械手可以操作小木块。2019年达成机器东谈主单手规复魔方。

　　OpenAI 的机器东谈主团队取得了可以的进展，但 2020 年 10 月，OpenAI 以贫困富有的查验数据为由，悄然罢明晰机器东谈主团队。OpenAI 发布的声明称：‘鉴于 AI 时刻和智力的迅猛发展，咱们发现其他门道（如基于东谈主类反馈的强化学习）能让探讨进展更快。’这一举措在那时来看，背后主要有两方面的情理：

　　1）机器东谈主研发在那时看来参加产出比不高：Zaremba 在访谈中表示，OpenAI 的斡旋首创东谈主们，包括 Greg Brockman、前首席科学家 Ilya Sutskever、Elon Musk、Reid Hoffman 和 Sam Altman 都是 Scaling Law 的拥趸。他们治服，高大的计较智力是通向 AGI 的必经之路，而强劲的计较机联接强化学习、预查验等时刻可以达成收敛性的 AI 进展。

　　2）资金花消：同期资金短缺亦然一个进击原因。机器东谈主研发成本花消较高，因此机器东谈主行业没少阅历‘寒潮’：工业机器东谈主公司 Rethink Robotics 未能得胜寻找收购方后，几个月便关闭了门店。被以为是起初进的机器东谈主公司的 Boston Dynamics 成为了‘烫手山芋’，先后被谷歌收购，然后卖给软银，终末当代应允以 11 亿好意思元收购控股权。连本田也暂停了教化十余年的 Asimo 机器东谈主边幅。

　　风险指示：

　　北好意思经济零落预期冉冉增强，宏不雅环境存在较大的省略情趣，国际环境变化影响供应链及国际拓展；芯片紧缺可能影响干系公司的常常坐蓐和托付，公司出货不足预期。主要原材料价钱飞腾，导致毛利率不足预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；东谈主工智能时刻跨越不足预期；汽车与工业智能化进展不足预期。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《智元推出首个4D全国模子，OpenAI重心布局机器东谈主》

　　对外发布时候：2025年1月20日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　于芳博 SAC 编号：S1440522030001

　　04 智慧手：高纯真度末端施行器，Optimus Gen-3将推动小型丝杠、腱绳&传感器需求膨胀 

　　①智慧手可模拟东谈主手的多样智慧抓取和复杂操作，智能化、智慧化程度渐渐拔擢，改日有望跟着东谈主形机器东谈主和AI发展在工业、生意、航空航天、医疗等界限应用。②Optimus Gen-3智慧手意想领有22个开脱度，将使用17个线性施行器模块和腱绳模块。凭据咱们测算，跟着特斯拉推动东谈主形机器东谈主及智慧手产业链成本着落，改日供应商的单价和利润率天然会呈现下行趋势，可是可以以价换量达成市集空间的几何级增长，Gen-3规格的智慧手远期市集限制有望超千亿，小型丝杠、腱绳和传感器等零部件市集限制也将大幅膨胀。

　　智慧手是稀奇的末端施行器，向智能化、高纯真度发展

　　智慧手是一种稀奇的末端施行器，可模拟东谈主手的多样智慧抓取和复杂操作，达成与环境的普遍交互。跟着东谈主形机器东谈主和AI发展，以智慧手为代表的高性能末端施行器，得到持续的研发参加和世俗热心，有望应用在工业、生意、航空航天、医疗等界限。

　　智慧手具有多种类型措置决议

　　①智慧手驱动决议有电机驱动、液压驱动、气压驱动和格式牵记合金驱动等采用，现在以电机驱动为主流，具有限制精度大、输出力矩踏实等权贵优点。②智慧手传动决议有腱绳传动、连杆传动和齿轮传动等采用，其中腱绳传动相宜远距离传动，可纯真打法，传动柔性，应用最为世俗。③凭据开脱度与驱动源数目，智慧手有全驱动和欠驱动两种决议，欠驱动收获于更粗浅的结构假想、更低的成本，应用更多。④凭据应用的材料和结构，智慧手可分为机械智慧手和东谈主工肌肉智慧手，机械智慧手为现在主流决议，东谈主工肌肉智慧手柔性特色杰出。⑤智慧手改日在柔性感知、紧凑化和精密化、深度仿生、立异型决议假想方面有望连接优化发展。

　　特斯拉Optimus Gen-3智慧手的结构瞻望与市集空间测算

　　Optimus智慧手复盘与前瞻：意想Gen-3将有更多线性施行器和腱绳。从开脱度来看，Optimus Gen-1和Gen-2智慧手单手均领有11个开脱度；Gen-3智慧手意想共有22个开脱度，其中智慧手的食指、中指、无名指区分具有4个开脱度，拇指以及小指区分具有5个开脱度。从驱动系统零部件来看，Gen-1和Gen-2智慧手单手使用6个施行器模组+腱绳蜗轮蜗杆模块；Gen-3智慧手单手意想使用17个线性施行器模块+腱绳模块。

　　Optimus小臂复盘与前瞻：Gen-3将更纤细，不再知道线性施行器。Optimus Gen-1、Gen-2和Gen-3小臂线性施行器大体架构访佛，可是在细节上略有不同。Gen-1小臂线性施行器使用滑动丝杠，Gen-2和Gen-3则使用行星滚柱丝杠；Gen-1 和Gen-2小臂线性施行器前后各有一个球重要且不固定在小臂上， Gen-3的线性施行器意想固定在小臂上且使用连杆，为手腕处预留更多空间。

　　Optimus Gen-3规格高纯真度智慧手远期市集空间有望高出千亿。特斯拉有望推动东谈主形机器东谈主及智慧手产业链成本着落，进而带动智慧手需求增长。意想改日零部件供应商的单价和利润率天然会呈现下行趋势，可是可以以价换量达成市集空间的几何级增长。以Optimus Gen-3规格的智慧手测算，当东谈主形机器东谈主整机产量达到500万台时，智慧手市集限制将达到1087.3亿元，小型丝杠、腱绳和传感器等零部件市集限制也将大幅膨胀。

　　投资建议与热心

　　一方面，智慧手是东谈主形机器东谈主与外界交互的进击施行器，跟着特斯拉发布东谈主形机器东谈主量产瞻望，东谈主形机器东谈主智慧手有望放量，小型丝杠、腱绳模块和传感器需求有望大幅加多。另一方面，智慧手可以不依附东谈主形机器东谈主沉静存在，粗略有用替代电动夹爪等末端施行器，远期市集容量有望进一步扩大，越来越多的零部件供应商将切入智慧手界限。

　　风险指示：

　　1）宏不雅经济和制造业景气度下滑风险：智慧手产业链公司受宏不雅经济波动影响较大，行业与宏不雅经济波动的干系性显著，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏不雅经济进击影响身分强干系。若改日国表里宏不雅经济环境发生变化，卑劣行业投资放缓，将可能影响智慧手产业链的发展环境和市集需求。

　　2）供应链波动风险：受寰球宏不雅经济、贸易战、天然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等重要物料供应持续出现失衡，将引起智慧手零部件制造业厂商坐蓐成本加多以致无法常常坐蓐，筹划事迹可能会受影响。

　　3）研发进展不足预期风险：现在，智慧手界限，尤其是东谈主形机器东谈主智慧手界限，研发仍然濒临较多的困难和省略情趣。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《自动化开辟：智慧手：高纯真度末端施行器，Optimus Gen-3将推动小型丝杠、腱绳&传感器需求膨胀 ——2025年机器东谈主行业系列敷陈之一》

　　对外发布时候：2025年1月11日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　吕娟 SAC 编号：S1440519080001

　　SFC 编号：BOU764

　　常义乐 SAC 编号：S1440524120001

　　05 鸿蒙智行四界皆亮相，中长久看好华为系+机器东谈主

　　机器东谈主：东谈主形机器东谈主产业趋势冉冉明白，特斯拉optimus bot性能持续迭代，下半年产业链有望过渡到定点及小批量阶段，短期重心热心特斯拉24年 AI day、验厂发包等事件催化。2024年10月10日，特斯拉We Robot行径中东谈主形机器东谈主Optimus再亮相，马斯克称，限制坐蓐的特斯拉Optimus东谈主形机器东谈主成本意想为两三万好意思元。

　　风险指示：1、行业景气不足预期。2024年国内经济复苏企稳回升但具体节拍有待不雅察，汽车行业需求或随之波动；消费者收入增长放缓或预期波动均会影响以旧换新促销终局，客运、货运市集需求不足也将制约商用车报废更新比例，最终影响汽车行业需求复苏进程。2、政策落地终局不足预期。消费品以旧换新以及开辟更新政策全面落地仍需时日，政策宣传、信息传播亦需要一定时候。四季度补贴资金能否持续披发到位，置换需求能否顺利开释，均有待持续不雅察。3、出口销量不足预期。出口受国际场面、国度政策、汇率等多方身分影响，国际销量增长有波动风险。4、行业竞争理论恶化。汽车电动智能化趋势下，国内整车厂和零部件供应商竞相布局，跟着时刻跨越、新产能投放等供给要素变化，改日行业竞争或加重，整车和零部件企业的市集份额及盈利智力或将有所波动。5、客户拓展及新边幅量产进程不足预期。汽车电动智能化趋势下，现存整车和零部件供应链理论迎来重塑，获取新客户和新边幅增量的零部件公司有望受益，而部分零部件公司市集份额可能受到影响。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《鸿蒙智行四界皆亮相，中长久看好华为系+机器东谈主》

　　对外发布时候：2024年12月23日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　程似骐 SAC 编号：S1440520070001SFC 编号：BQR089陶亦然 SAC 编号：S1440518060002陈怀山 SAC 编号：S1440521110006马博硕 SAC 编号： S1440521050001胡天贶 SAC 编号：S1440523070010

　　李粵皖 SAC 编号： S1440524070017

　　06 机械行业2025年投资策略：聚焦泛科技、存量更新与出海

　　东谈主形机器东谈主政策接续加码，产业化措施加速。党中央、国务院高度珍贵改日产业发展，习近平总秘书深化指出，要“以科技立异推动产业立异，积极培育新动力、新材料、先进制造、电子信息等计谋性新兴产业，积极培育改日产业，加速形成新质坐蓐力，增强发展新动能”。2023年以来，部委和多个省市政府发布东谈主形机器东谈主产业干系政策，工信部对东谈主形机器东谈主界限实行揭榜挂帅工作，针对东谈主形机器东谈主边幅提供资金营救，北京市、上海市、深圳市等地区建议将加速竖就地区东谈主形机器东谈主产业立异中心，齐集收敛东谈主工智能大模子等重要时刻。咱们以为，东谈主形机器东谈主政策接续加码，将为东谈主形机器东谈主的研发和应用提供强有劲的营救，在政策和时刻的双重营救下，东谈主形机器东谈主收敛重要中枢时刻和产业化的措施将加速。

　　东谈主形机器东谈主：Optimus性能持续收敛，，原土企业蓄势待发

　　特斯拉Optimus性能收敛有望引颈连接行业生意化波澜

　　复盘东谈主形机器东谈主指数历次行情，东谈主形机器东谈主的量产预期和性能完善预期是引颈行情的进击推起程分：

　　第一轮（2022.06.17-2022.08.25）：东谈主形机器东谈主指数较沪深300指数有逾额收益31.74%，主要由于特斯拉预热2022年AI DAY并晓示展示东谈主形机器东谈主样机，东谈主形机器东谈主板块出手获取成本市集热心。

　　第二轮（2022.12.30-2023.07.04）：东谈主形机器东谈主指数较沪深300指数有逾额收益60.05%，一方面由于特斯拉持续更新东谈主形机器东谈主研发进展，另一方面GPT等大模子面世，东谈主形机器东谈主板块看成大模子的进击应用端受到市集珍贵。

　　第三轮（2024.02.05-2024.03.20）：东谈主形机器东谈主指数较沪深300指数有逾额收益39.48%，英伟达预热GTC大会，并在大会上推出东谈主形机器东谈主大模子及软硬件营救。第四轮（2024.09.20-2024.11.24）：东谈主形机器东谈主指数较沪深300指数有逾额收益38.37%，一方面，市集风险偏好有所拔擢；另一方面，特斯拉召开Robotaxi会议展示Optimus，并展示Optimus自主智力。

　　特斯拉Optimus性能行将迎来进击收敛。①特斯拉持续鞭策东谈主形机器东谈主生意化：自2021年8月发布东谈主形机器东谈主见解机以来，特斯拉的东谈主形机器东谈主版块持续迭代，达成了性能快速拔擢和施行任务智力的接续加强，推动统统产业生意化措施接续前进。②Optimus可靠性和自主智力已有有显著拔擢：2024年10月11日，特斯拉召开Robotaxi会议，Optimus在现场与不雅众互动，展示可靠性和踏实性的高大拔擢。2024年10月17日，特斯拉发布视频，展示Optimus使用神经集聚自主探索未见过的场景并达成避障等智力。这意味着Optimus的端到端处明智力有进一步拔擢（与2023年9月视频比较）。③Optimus行将迎来硬件性能和软件性能的进击收敛：硬件性能方面，Optimus在2024年年末或者2025岁首迎来硬件要紧更新，机器东谈主躯体和智慧手的进化可能带来通顺智力的进一步拔擢；软件性能方面，特斯拉意想2026年达成东谈主形机器东谈主功能泛化，Optimus距离着实具备应用价值的主义更进一步。

　　国内企业积极参与，蓄势待发

　　东谈主形机器东谈主投融资市集持续诱骗资金。凭据CVSource投中数据统计，2024年前三季度，国内东谈主形机器东谈主界限VC/PE市集已发生来回案例39起，总投资限制高出29亿元。

　　风险指示：①宏不雅经济和制造业景气度下滑风险：机器东谈主产业链公司受宏不雅经济波动影响较大，行业与宏不雅经济波动的干系性显著，尤其是和工业制造的需求、基础设施投资等宏不雅经济进击影响身分强干系。若改日国表里宏不雅经济环境发生变化，卑劣行业投资放缓，将可能影响机器东谈主产业链的发展环境和市集需求。②供应链波动风险：受寰球宏不雅经济、贸易战、天然灾害等影响，若原材料紧缺，芯片等重要物料供应持续出现失衡，将引起机器东谈主零部件制造业厂商坐蓐成本加多以致无法常常坐蓐，筹划事迹可能会受影响。③研发进展不足预期风险：现在，机器东谈主界限，尤其是东谈主形机器东谈主界限，研发仍然濒临较多的困难和省略情趣。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《机械行业2025年投资策略：聚焦泛科技、存量更新与出海》

　　对外发布时候：2024年11月28日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　吕娟 SAC 编号：S1440519080001SFC 编号：BOU764许光坦 SAC 编号：S1440523060002李长鸿 SAC 编号：S1440523070001陈宣霖 SAC 编号：S1440524070007籍星博 SAC 编号：S1440524070001杨超 SAC 编号：S1440524070003赵宇达 SAC 编号：S1440524080003

　　07 东谈主工智能2025年投资策略敷陈：算力为基，自主可控势在必行，Agent及B端应用崛起

　　东谈主形机器东谈主是一种相对较新的服务机器东谈主，其格式与尺寸与东谈主体同样，粗略效法东谈主类通顺、色彩、动作，以及行动特征，有时以致可以与东谈主类进行交互，或施行一些特定任务。它可以应用在多样界限，比如文娱、招待、训诫、医疗，以及助老照拂等，也可以提供酬酢陪同，或者施行危机或重叠性高的工作。相较于工业机器东谈主，东谈主形机器东谈主具有更智能、更纯真、更多元等特色。在社会各界的赋能下，跟着时刻的升级及产业形态的发展，东谈主形机器东谈主有望渗入进入服务业、制造业等应用界限，市集后劲或将加速开释。

　　中国政府高度珍贵东谈主形机器东谈主的发展，并将其列为重心营救的计谋性新兴产业之一。2023年9月13日，工业和信息化部印发《对于组织开展2023年改日产业立异任务揭榜挂帅工作的告知》，面向元天地、东谈主形机器东谈主、脑机接口、通用东谈主工智能4个重心处所建议了2025年的具体主义，为东谈主形机器东谈主的发展提供了有劲营救，也为统统科技产业的跨越注入了新的活力。

　　东谈主形机器东谈主大模子应用取得权贵进展。2024 年 3 月，英伟达发布东谈主形机器东谈主基础大模子GR00T，将鞭策机器东谈主在具身智能方面的收敛进展。该模子采用话语、视频、东谈主类示教等多模态指示看成输入，平直生成机器东谈主需要施行的下一个动作，搭载全新计较平台Jetson Thor，在模拟环境的对GR00T进行查验。大模子通过学习东谈主类视频，学习东谈主类动作，拔擢动作领悟性与拟东谈主性，着实达成东谈主机交互，拔擢其智能性。基于GR00T东谈主型机器东谈主基础模子，可以达成通过话语、视频和东谈主类演示，来领悟天然话语，效法东谈主类动作，进而快速学习妥洽性、纯真性以过火他的手段，进而粗略融入现实全国并与东谈主类进行互动。

　　东谈主形机器东谈主Walker S集六大AI时刻于孤独，搭载高性能伺服重要以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全处所的感知系统；全面升级视觉定位导航和手眼妥洽操作时刻，自主通顺及决策智力大幅提高，达成镇定快速的行走和精确安全的交互，可在多种场景下提供智能化、有温度的服务。

　　风险指示：北好意思经济零落预期冉冉增强，宏不雅环境存在较大的省略情趣，国际环境变化影响供应链及国际拓展；芯片紧缺可能影响干系公司的常常坐蓐和托付，公司出货不足预期；信息化和数字化方面的需乞降成本开支不足预期；市集竞争加重，导致毛利率快速下滑；主要原材料价钱飞腾，导致毛利率不足预期；汇率波动影响外向型企业的汇兑收益与毛利率；大模子算法更新迭代终局不足预期，可能会影响大模子演进及拓展，进而会影响其生意化落地等；汽车与工业智能化进展不足预期等。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《东谈主工智能2025年投资策略敷陈：算力为基，自主可控势在必行，Agent及B端应用崛起》

　　对外发布时候：2024年11月25日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　于芳博 SAC 编号：S1440522030001

　　方子箫 SAC 编号：S1440524070009

　　辛侠平 SAC 编号：S1440524070006

　　08 有色金属行业2025年投资策略敷陈：新质初兴供未敷

　　东谈主形机器东谈主方兴未已，掀开远景市集天花板。东谈主形机器东谈主有约30个重要，电机是重要中枢部件，要求其体积小、扭矩大、响应快，其中磁材性能决定重要输出力大小、运行性能，因此需要高性能稀土磁材，单个东谈主形机器东谈主稀土永磁用量意想2-3kg。2024年特斯拉股东大会上马斯克意想2025年特斯拉工场将领少见千个Optimus机器东谈主，东谈主形机器东谈主远景市集可能达到百亿台以上，改日将极大掀开稀土磁材需求天花板。

　　需求高增，改日三年需求增速CAGR达到15%。由于新动力汽车、节能电机、风力发电等界限的快速增长，意想2026年高性能钕铁硼磁材需求量将达到21.5万吨，年均复合增速15%。

　　风险指示：1、寰球经济大幅度零落，消费断崖式萎缩。全国银行在最新发布的《寰球经济瞻望》满意想2024年寰球GDP增速为2.6%，2025年3.2%。该机构以为，跟着通胀放精炼增长镇定，寰球经济正在通往软着陆的谈路上，但风险仍然存在。泰西经济数据还是出现着落趋势，若堕入深度零落对有色金属的消费冲击是高大的。2、好意思国通胀失控，好意思联储货币收紧超预期，强势好意思元压制权柄金钱价钱。好意思国无法有用限制通胀，持续加息。好意思联储还是进行了大幅度的联接加息，可是服务类相配是房钱、工资都显得有粘性制约了通胀的回落。好意思联储若看守高强度加息，对以好意思元计价的有色金属是不利的。3、国内新动力板块消费增速不足预期，地产板块连接消费持续低迷。尽管地产销售端的政策还是不同程度放开，可是住户购买意愿不足，地产企业的债务风险化解进展不顺利。若销售持续未有改善，后期地产好意思满端会濒临失速风险，对国里面分有色金属消费不利。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《有色金属行业2025年投资策略敷陈：新质初兴供未敷》

　　对外发布时候：2024年11月25日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　王介超 SAC 编号：S1440521110005覃静 SAC 编号：S1440524080002郭衍哲 SAC 编号：S1440524010001

　　邵三才 SAC 编号：S1440524070004

　　09 特斯拉领衔，东谈主形机器东谈主的从1到N——东谈主形机器东谈主行业探讨方法论

　　中枢不雅点：追忆东谈主形机器东谈主举座行情，东谈主形机器东谈主指数涨跌主要受进击行业事件催化和特斯拉机器东谈主进展影响，主要行情包含5个阶段。2022年5月，马斯克晓示进军东谈主形机器东谈主行业，激勉首轮行情；2023年5月特斯拉公布Optimus最新进展，黄仁勋建议“具身智能”见解，AI大模子接踵推出，激勉机器东谈主举座板块式行情；2023年11月，特斯拉公布时刻决议变化，伴有行走测试预期，国内东谈主形机器东谈主立异中心成立，激勉丝杠等细分标准接续行情。经过两年发展，现在东谈主形机器东谈主行业处于从1到N的量产阶段，咱们以为特斯拉机器东谈主量产进程、AI大模子更替代、海表里东谈主形机器东谈主产业化落地进程仍然是中枢影响身分。

　　东谈主形机器东谈主复杂程度是机器东谈主之最，由电机、延缓器、丝杠、传感器等中枢零部件构成，国际厂商起步较早，国内企业性能冉冉赶上。

　　区别与传统工业机器东谈主，东谈主形机器东谈主结构更为复杂，电机、延缓器、丝杠等中枢零部件使用数目更多，要求更高。①电机：无框力矩电机、空腹杯电机常用于东谈主形机器东谈主，改日时刻道路将重心收敛高功率、高扭矩密度、高过载需求；②延缓器：谐波延缓器、行星延缓器常用于东谈主形机器东谈主，但专用于东谈主形机器东谈主的高精度、大延缓比，小体积，轻质料的延缓器仍有拔擢空间；③丝杠：追忆历史，丝杠在东谈主形机器东谈主使用较少，主要系价钱腾贵，穷乏机器东谈主专用丝杠型号，跟着国产企业接踵收敛时刻瓶颈，改日性价比更高、效力更高的东谈主形机器东谈主专用丝杠有望掀开市集空间；④一体化重要：改日具备高功率密度、高精度、高爆发力的一体化重要将是主流零部件趋势之一，为机器东谈主提供踏实的硬件基础。

　　海表里多家东谈主形机器东谈主接踵进入工场实训，特斯拉表示来岁将有上千台机器东谈主在特斯拉工场工作，东谈主形机器东谈主从1到N渐行渐近

　　特斯拉表示，来岁将有上千台东谈主形机器东谈主进入工场工作；Figure机器东谈主在良马工场进行实训，完成物料搬运等工作；好意思国Digit机器东谈主在亚马逊进行物料搬运，机器东谈主施行任务时达成100%自主性，任务完成得胜率高达97%；国内机器东谈主本年接踵进入工场实训，优必选、宇树等公司在新动力汽车厂出手实训工作，现在可以完成质检、贴车标等粗浅工作。

　　看好国内一体化重要、龙头延缓器、龙头电机企业受益于机器东谈主量产放量，建议热心丝杠企业在时刻上的收敛和和送样进展。六维力、触觉传感器看成降本诉求最强的标准之一，看好国内企业达成时刻收敛+价钱上风显著+服务纯真性更高档上风。

　　风险指示：1）宏不雅经济下滑超预期：东谈主形机器东谈主行业发展受宏不雅经济波动影响较大，若改日宏不雅经济景气度下行，卑劣行业投资放缓，会影响机器东谈主产业链的发展环境和市集需求。2）时刻迭代不足预期：现在东谈主形机器东谈主界限仍濒临较多困难和挑战，若改日时刻迭代不足预期，导致成本着落幅度较慢，对产业链干系公司以及统统行业形成不利影响。3）市集竞争加重风险：跟着越来越多的企业涌入东谈主形机器东谈主赛谈，行业竞争热烈，若干系企业加速研发进展和应用布局，市集竞争程度进一步加重，会影响现在行业内企业的增长。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《特斯拉领衔，东谈主形机器东谈主的从1到N——东谈主形机器东谈主行业探讨方法论》

　　对外发布时候：2024年9月2日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　朱玥 SAC 编号：S1440521100008胡颖 SAC 编号：S1440524050002

　　10 东谈主形机器东谈主：中国汽车制造业竞争力外溢下的下半场

　　中枢不雅点：1）汽车与机器东谈主在时刻、工艺和生意模式上具有同源性。特斯拉东谈主形机器东谈主采用与电动车同样的“感知-决策-施行”架构，工艺上，两者对高精度加工有共同要求，为机器东谈主零部件坐蓐提供时刻基础。2）当前国内汽车供应链展现出成本、效力和时刻的三重上风。自主主机厂在成本限制上进展杰出，车型开发周期镌汰，智能驾驶时刻积攒有助于机器东谈主算法开发。3）特斯拉Optimus东谈主形机器东谈主自2021年亮相以来，性能权贵拔擢，行走速率妥协脱度加多，均衡和限制智力提高。应用方面，Optimus在施行基本工场任务中展刻下刻收敛。

　　一、汽车与机器东谈主的同源性：时刻、工艺同源，生意模式延展：1）时刻层面，特斯拉东谈主形机器东谈主访佛电动车采用“感知-决策-施行”的三层架构，与自动驾驶时刻同样度较高；2）工艺方面，东谈主形机器东谈主中的延缓器等施行机构对加工精度要求较高，新动力车对精度要求高于传统燃油车，为东谈主形机器东谈主零部件坐蓐打下时刻基础；3）生意模式方面，特斯拉有望充分复用当前新动力车产业链资源，达成产业链上风的外延。

　　二、汽车供应链竞争力拆解：成本&效力&时刻的三重上风：1）主机厂看成汽车产业链的中枢标准，其成本限制智力齐集反应了产业链举座的成本竞争力。从单车层面看，当下自主主机厂的成本上风显著。2）效力：跟着电动智能化接续渗入，自主主机厂车型开发周期大幅镌汰，当前国内传统主机厂最快需要 36 个月完成新车型的量产开发，而最初新势力主机厂则将这一周期大幅镌汰至 20 个月。中国汽车产业链在智能驾驶界限还是积攒了无数的时刻与干系东谈主才，有望助推东谈主形机器东谈主算法开发。

　　三、现在东谈主形机器东谈主进展：特斯拉引颈，国内厂商奴婢：自2021年Tesla AI Day上初次亮相以来，特斯拉Optimus东谈主形机器东谈主已取得权贵进展。性能层面：摈弃2024年5月，Optimus Gen2展示出约0.6m/s的行走速率，全身减重10kg以上，且行走速率拔擢高出30%。机器东谈主的开脱度加多，均衡智力、全身限制及手指纯真度均权贵提高。应用层面：最新迭代中，Optimus利用端神经集聚施行基本工场任务，包括电板单体分类和电动器具使用，凸显了其在精密操作和自主工作智力方面的时刻收敛。国内厂商已陆续推出东谈主形机器东谈主居品。

　　风险指示：东谈主形机器东谈主生意化进展不足预期风险；时刻跨越不足预期风险；行业竞争加重风险。

　　敷陈开始

　　证券探讨敷陈称号：《东谈主形机器东谈主：中国汽车制造业竞争力外溢下的下半场》

　　对外发布时候：2024年7月1日 

　　敷陈发布机构：中信建投证券股份有限公司 

　　本敷陈分析师：

　　程似骐 SAC 编号：S1440520070001SFC 编号：BQR089

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